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    傳統的PID控制以其實時性好、易于實現等特點廣泛應用于控制系統，只要正確設定參數，PID控制器便可實現其作用，但由于光電位置跟蹤系統的給定位置信號一般都是模糊不確定的，在加上被控電機的非線性和系統參數一般都是模糊不確定的，再加上被控電機的非線性和系統參數的時變性，此時PID的控制效果將難于達到預期的目標。而模糊控制對控制對象的非線性、時變性等具有較強的適應能力，其靈活性和魯棒性好，并且控制簡單，在電機控制領域應用非常廣泛，但模糊控制很難完全消除系統穩態誤差，一般情況下控制精度不理想。

 

    通過仿真分析可以看出，模糊控制器以系統偏差和偏差變化率作為輸入，具有類似常規比例-微分的作用，可以獲得良好的動態特性，但其穩定性不能達到滿意效果。PID控制器中比例環節能加快動態響應，積分環節能消除靜態誤差，微分環節可加快系統響應，減小超調量，模糊PID控制器，將模糊控制的動態性能好的優點和PID控制的穩態精度高的優點結合起來，有效的提高了伺服系統的控制性能，對干擾和參數變化的適應性，既保證系統運動控制的準確性和穩定性，又縮短動態調整時間，對直流無刷電機取得了較好的控制效果。

     對直流無刷電機轉速的控制即可采用開環控制，也可采用閉環控制。與開環控制相比，速度控制閉環系統的機械特性有以下優越性：閉環系統的機械特性與開環系統機械特性相比，其性能大大提高；理想空載轉速相同時，閉環系統的靜差率（額定負載時電機轉速降落與理想空載轉速之比）要小得多；當要求的靜差率相同時，閉環調速系統的調速范圍可以大大提高。直流無刷電機的速度控制方案如圖1所示。

　　 直流無刷電機控制器可采用電機控制專用DSP（如TI公司的TMS320C24X系列、AD公司的ADMCxx系列），也可采用單片機＋直流無刷電機控制專用集成電路的方案。前者集成度高，電路設計簡單，運算速度快，可實現復雜的速度控制算法，但由于DSP的價格高而不適合于小功率低成本的直流無刷電機控制器。后者雖然運算速度低，但只要采用適當的速度控制算法，依然可以達到較高的控制精度，適合于小功率低成本的無刷直流電機控制器。

　　摩托羅拉公司的第二代直流無刷電機控制專用集成電路MC33035，集成了轉子位置傳感器譯碼器電路、脈寬調制電路（PWM）、功率輸出驅動電路、限流電路，可以實現直流無刷電機速度開環系統的全部控制功能。系統中采用了一片MC33035、一片低成本的單片機AT89C2051、串行輸入A／D、串行輸出D／A以及由MOSFET型場效應管組成的功率驅動電路，無刷電機控制邏輯和保護由MC33035完成，單片機用來完成轉速設定值的獲取、轉速反饋的實時采樣以及速度控制算法的實現。

　　閉環速度調節器采用比例積分微分控制（簡稱PID控制），其輸出是輸入的比例、積分和微分的函數。PID調節器控制結構簡單，參數容易整定，不必求出被控對象的數學模型，因此PID調節器得到了廣泛的應用。

　　PID調節器雖然易于使用，但在設計、調試直流無刷電機控制器的過程中應注意：PID調節器易受干擾、采樣精度的影響，且受數字量上下限的影響易產生上下限積分飽和而失去調節作用。所以，在不影響控制精度的前提下對PID控制算法加以改進，關系到整個直流無刷電機控制器設計的成敗。