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所有電機都是由定子和轉子組成，為了讓轉子轉起來，需要不斷改變電流方向，否則轉子只能轉半圈，這點就像自行車腳踏板。所以直流電機需要換向器。廣義的直流電機包括有刷電機和無刷電機。
 
有刷電機又稱直流電機或碳刷電機，常說的直流電機就是指直流有刷電機，它采用機械換向，外部磁極不動內部線圈動，換向器和轉子線圈一起旋轉，電刷和磁鐵都不動，于是換向器摩擦摩擦，完成電流方向的切換。
 
直流無刷電機在某些領域也稱直流變頻電機，它采用電機換向器，線圈不動磁極動，此時永磁鐵可以在線圈外部也可以在線圈內部，于是有了外轉子無刷電機和內轉子無刷電機之分。
 
不過這個無刷電機不是一套完整的動力系統，無刷基本須通過無刷控制器也就是電調的控制才能實現連續不斷的運轉。真正決定其使用性能的還是無刷電子調速器。
 
一般的直流無刷電機的驅動電機有兩種，一種是方波，另一種是正弦波。有時候把前一種收直流無刷電機，后一種叫交流伺服電機，確切地講是交流伺服電動機的一種。無刷電機的運轉方式不同，有可以分為內轉子無刷電機和外轉子無刷電機。
 
內轉子都是三相的，價格較貴，外轉子通常使用的是單相的，價格親民，大批量生產已經接近碳刷電機，因此近年來得到廣泛應用，外轉子三相的價格憶接近風轉子價格。