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混合式步進電機是綜合了永磁式和反應式的優點而設計的步進電機。它又分為兩相、三相和五相，兩相步進角一般為1.8度，三相步進角一般為1.2度，而五相步進角一般為0.72度。
混合式步進電機的轉子本身具有磁性，因此在同樣的定子電流下產生的轉矩要大于反應式步進電機，且其步距角通常也較小，因此，經濟型數控機床一般需用混合式步進電機驅動。但混合轉子的結構較復雜、轉子慣量大，其快速性要低于反應式步進電機。
混合式步進電機的原理：
混合式步進電機的結構與反應式步進電機不同，反應式步進電機的定子與轉子均為一體結構，而混合式電機的定子與轉子都被分為兩段，極面上同樣都分布有小齒。
定子的兩段齒槽不錯位，上面布置有繞組。上所示為兩相4對極電機，其中的l、3、5、7為A相繞組磁極，2、4、6、8為B相繞組磁極。每相的相鄰磁極繞組繞向相反，以產生上圖中x、y向視圖中所示的閉合磁路。
B相與A相的情況類似。轉子的兩段齒槽相互錯開半個齒距(見圖5．1．5)，中間用環形永久磁鋼連接，兩段轉子的齒的磁極相反。根據反應式電機同樣的原理，電機只要按照A—B—A—B—A或A—B—A—B—A的順序通電，步進電機就能逆時針或順時針連續旋轉。
顯然，同一段轉子片上的所有齒都具有相同極性，而兩塊不同段的轉子片的極性相反。混合式步進電機與反應式步進電機的最大區別在于當磁化的永久磁性材料退磁后，則會有振蕩點和失步區。
混合式步進電機：也叫永磁反應式、永磁感應式步進電機，混合了永磁式和反應式的優點。其定子和四相反應式步進電機沒有區別（但同一相的兩個磁極相對，且兩個磁極上繞組產生的N、S極性必須相同），轉子結構較為復雜（轉子內部為圓柱形永磁鐵，兩端外套軟磁材料，周邊有小齒和槽）。一般為兩相或四相；須供給正負脈沖信號；輸出轉矩較永磁式大（消耗功率相對較小）；步距角較永磁式小（一般為1.8度）；斷電時無定位轉矩；啟動和運行頻率較高；是目前發展較快的一種步進電機。
反應式步進電機：也叫感應式、磁滯式或磁阻式步進電機。其定子和轉子均由軟磁材料制成，定子上均勻分布的大磁極上裝有多相勵磁繞組，定、轉子周邊均勻分布小齒和槽，通電后利用磁導的變化產生轉矩。一般為三、四、五、六相；可實現大轉矩輸出（消耗功率較大，電流最高可達20A，驅動電壓較高）；步距角小（最小可做到六分之一度）；斷電時無定位轉矩；電機內阻尼較小，單步運行（指脈沖頻率很低時）震蕩時間較長；啟動和運行頻率較高。
